21世纪经济报道记者 林典驰 深圳报道

哈尔滨工业大学班底，行业老牌玩家，乐聚机器人闷声做了9年的人形机器人。

10月22日，总部位于深圳的乐聚机器人宣布，完成近15亿元的Pre-IPO轮融资。

本轮融资汇聚了大量资方，由深投控资本、深圳龙华资本、前海基础投资、石景山产业基金、东方精工、拓普集团、中信金石、中证投资、道禾长期投资、盛奕资本、联新资本、探针创投、合肥产投、玖兆投资及中美绿色基金联合投资。

消息披露后，截至当日收盘，东方精工（002611.SZ）报收17.84元/股，涨2.18%；拓普集团（601689.SH）报收71.10元/股，涨1.54%。

乐聚成立于2016年，此前已经完成了多轮融资，投资者包括青橙资金、深创投、腾讯、洪泰基金等。值得注意的是，乐聚也是国内最早一批做人形机器人的企业，核心团队来自哈尔滨工业大学，历经行业兴衰，跻身行业头部。

乐聚已推出多款人形机器人产品，包括Kuavo、Aelos、Roban，应用于工业智造、商业服务、科研教育等。其中，KUAVO是国内首款具备跳跃能力、可适应多地形行走，并且能够实现量产的开源鸿蒙人形机器人。

本轮融资将用于强化核心技术研发、深化产业链布局、完善产业场景应用，旨在推动人形机器人迈向大规模量产与多元化场景应用的新阶段，

人形机器人的核心零部件包括四肢、大脑和小脑。大脑负责“思考什么”​​，它进行高层级的决策，比如理解“去桌子上拿一杯水”这个指令的含义，并规划出“走到桌子前-识别水杯-伸手抓取”的整体步骤。

​​小脑负责“如何做到”​​，它接管“大脑”规划的每一步，计算出每个关节需要转动多少角度、电机需要施加多大的力，才能让身体保持平衡并流畅地完成动作。

在技术研发方面，乐聚称，将持续探索Model-Based与RL算法深度融合的“小脑”运控系统及匹配产业需求的“大脑”模型，持续开展与高校的及科研院所的联合科研攻关。

在产业链方面，乐聚先后投资了泉智博(一体化关节)、立聚动力(电机)、灵心巧手(灵巧手)、刻行时空(数据平台)、具脑磐石(具身大脑)、具识智能(操作系统)等上下游企业。

除此之外，一批知名上市公司也选择与乐聚合作。其中，乐聚与东方精工联合打造了大规模人形机器人产线；与和而泰（002402.SZ）、东方精工联合成立人形机器人控制器公司；与海晨股份(300873.SZ)联合成立生产物流场景解决方案的合资公司。

在场景应用方面，公司围绕科研、商服、工业、家庭等场景进行产业化落地。目前已与华为、腾讯、火山引擎、阿里云、中国移动、中国电信、荣耀、中国一汽、中兴通讯、巨一科技、南方电网、海信、海尔、润泽集团等40余家生态伙伴展开广泛产业应用探索。

乐聚是华为重要的生态伙伴，早在2023年12月，乐聚就发布了基于华为鸿蒙系统的首款人形机器人KUAVO，成为首批接入华为具身智能产业链的企业。

2025年6月，乐聚联合华为与中国移动发布全球首款5G-A人形机器人，在高并发场景中实现多机协同、实时决策，引发行业广泛关注。

天眼查信息显示，9月10日，乐聚（深圳）机器人技术有限公司变更为乐聚智能（深圳）股份有限公司，公司已经完成股份制改造，IPO计划正在推进中，其与宇树科技谁将抢先上市，仍将是留给资本市场的悬念。